香港單車旅遊會創立於1981年。以何正東先生為首，由一群對騎著單車，四處遊覽有濃厚興趣的年青人籌組而成。

初期的會址在美景街，會內設有單車修理班，幻燈相片欣賞室，單車存放室等等。

早期的單車旅遊活動，大多為定期星期六、日在香港境內。亦有在平日早上5時，由領隊帶著會員迎著晨曦而騎踏。

其後因應國內開放，便嘗試申請入國內騎車。雖說開放歡迎回國旅行，但單車旅遊是一種四處闖，隨時可和坊衆交談的活動。不像乘坐旅巴被局限在一隅，接觸層面有限。因此幾経奔波，和多個部門單位接觸，才獲取發出批文。

當年每次入國內騎車必須事先交出旅遊行程、地點等計劃予多個部門。批核後，再由國內旅遊單位接待。同時需繳交每部單車臨時進口費10元人民幣，申請手續非常繁複。

雖然如此。第一團佛山之旅，卻令所有參加者極度興奮。當時接待單位還安排了歡迎隊伍，打鑼打鼓地迎接我們。單車所到之處，均吸引大批民衆爭相和我們交流，查詢當時屬最新鮮的單車結構。

1995年後，本會有見國內已酒店林立，交通亦方便了不少。而當局對單車旅遊亦轉較寬鬆，便嘗試直接由本會領隊自行帶領會員回國單車旅遊。經一段時間後，終於發展至今天每個人均可拋卻繁覆手續，直接騎著單車在國內欣賞名山大川。

由當年第一次踏足開始，本會已遊歷了國內很多地方。如北京的天安門、長城；四川的九寨溝；雲南的香格里拉、麗江古城；廣西的桂林、陽朔、梧卅、龍脊；海南島；湖南；湖北等等。踏遍全廣東每個省、市；臺灣本島及金門。外國亦曾往馬來西亞、越南、日本及紐西蘭等等。